一个基于 Nvidia Isaac Gym 的易于使用的强化学习 (RL) 框架，旨在训练人形机器人的运动技能，强调从模拟到现实

一个基于 Nvidia Isaac Gym 的易于使用的强化学习 (RL) 框架，旨在训练人形机器人的运动技能，强调从模拟到现实环境的零样本迁移。Humanoid-Gym还集成了从Isaac Gym到Mujoco的sim-to-sim框架，允许用户在不同的物理模拟中验证训练好的策略，以确保策略的鲁棒性和泛化性。 该代码库由 RobotEra 的 XBot-S（1.2 米高的人形机器人）和 XBot-L（1.65 米高的人形机器人）在现实环境中进行了验证，具有零样本模拟到真实的传输。 | #框架