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回想人类在完成这项工作的过程中是如何表现的。人也不能精确地控制手的位置,但很明显作业时是在控制着接触力。当感觉接触力小了就施加更大的正压力,接触力大了就松开些,这项任务就能完成得很好了。 将这种方式移植到机器人身上,利用力传感器检测任务中发生的接触力,再根据这个接触力控制机器人的运动,以此将接触力控制在一定范围内,机器人就可以像人类那样完成任务了。 另外,人类完成此任务时并不必知道玻璃相对于手臂的精确位置,同样,机器人的力控制对环境参数的要求也简单些,可以应对一些不确定性。 由于机器人的力控制能使得机器人能够对外力有顺应性,因此机器人的力控制也称为顺应控制、柔顺控制等。 机器人基础

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