just 具身智能
just具身智能和一个做人型机器人/具身智能的朋友交流了一下【四足小狗的意义】像逐际动力、宇树科技这一类四足机器人企业，所面临的主要场景是电厂巡检。我提出的问题是，如果单纯想目前pr中显示的，上几个楼梯，为什么不用导轨+摄像头+边缘盒子的方案？主要的核心在于两点，1.使用了巡检机器人，则工地的布置，行走检修的路线可以获得比较高的灵活度，而不是工厂一直就只能是那个装修和布局。2.机器人的路线可以有差别，从而实现摄像机的不同视角，从而达到更好的拍摄密度，实现更精密的巡检。【解耦+轮足一体】其实机器人也可以和汽车一样实现上下解耦，包括研发线上也是，上半身执行器研究和下半身移动平台研究。理论上来讲，上半身基本是仿人的双执行器。而下半身其实是比较值得考究的。双足的问题就在于仿真和控制效率不高，从而导致功耗较大，但优势在于一些复杂路况的翻越。但是大部分情况下没有这么复杂的路况。而轮胎型其实是功耗比较低的方案，比如北欧的机器人NEO。因此，可以做一款轮足一体的移动平台。轮子放在小腿靠膝盖的地方，在不需要双足驱动的时候把轮子放下来变成轮子底盘。【具身智能的难点-高水平电机，高性能线性执行器】目前主要的难点还是聚焦于两块，一个是高性能线性执行器的设计，这一块类似于人类肌肉、关节形成一个锁定三角从而在人类负载的时候不需要持续做功。另一个就是高性能的电机，主要还是在于瞬时最高扭矩无法达到。从而无法实现一些动作。除非通过一些外接的气动/液压等技术，才能做到一个瞬时释放能量。超级电容器也是一种思路，但是会比较大的损伤电机，就类似于目前电动汽车里轴承的电蚀现象包括这种问题也会反应在执行速度上，指令可以很快，1000hz，但是执行会很慢（类似于你才踏板到汽车启动的一个过程，会有比较大的实质），得到反馈倒不慢，rl能到10-100hz【具身智能的难点】中国5G的基础建设还在进行中，5G基站覆盖面积短衰变大，而具身智能其实需要比较高的5G传输才能实现大模型和具身智能的交互。一旦有信号波动很有可能在执行层面实现误差。因为边缘盒子最多承载几B的模型，而不是几百B的大模型。这个可能是阻碍具身智能实现从B到C比较大的问题。换句话说目前具身智能，只有身，没有具。
