基本数据结构如：FIFO、定长队列、评分者、线程安全变量、KD-tree、grid-map。

基本数据结构如：FIFO、定长队列、评分者、线程安全变量、KD-tree、grid-map。 SLAM 的基本数值函数和几何函数。 基本的 2D SLAM 算法，例如：粒子滤波器、网格映射、光线投射。 基本的VSLAM算法如：标定（单声道、立体、VIO）、形状检测（圆形、三角形矩形）、车道检测。 视觉/机器人系统的各种“肮脏工作”，例如：文件系统、yaml、tictoc、数据记录器、调试绘制、分析。从而使研究人员专注于他们的算法。 | #c++