大疆车载发布 “成行平台” 高算力配置：无高精地图依赖、无激光雷达依赖

大疆车载发布“成行平台”高算力配置：无高精地图依赖、无激光雷达依赖3月17日，智能驾驶系统供应商大疆车载在“中国电动汽车百人会论坛（2024）”上提出“积极拥抱高阶智能驾驶标配时代”主张，公布了智能驾驶平台产品“成行平台”的最新更新：在已大量量产的7V+32TOPS基础版配置上，推出“7V+100TOPS”及“10V+100TOPS”两个配置，可以实现“无高精地图依赖、无激光雷达依赖”的城市领航以及其他所有L2+智能驾驶功能。其中“7V+100TOPS”配置，有望让15万元级别的乘用车都拥有全国都能开的城市领航功能。以上三个配置今年均有新款量产车落地。

大疆“搅局”辅助驾驶江湖，自动泊车下放10万元级别小车

大疆“搅局”辅助驾驶江湖，自动泊车下放10万元级别小车过去数年，被威马、小鹏等车企作为产品亮点宣传的自动泊车，开始出现在10万元售价的产品上。近日，上汽通用五菱宝骏品牌旗下的2023款KiWiEV上市，售价区间8~10万元。其中售价为10.28万元的大疆版车型，配备了L2+驾驶辅助功能，拥有快速路主动推荐、拨杆变道、弯道智能调速、近距离加塞应对、自动泊车等智能驾驶辅助功能。PC版：https://www.cnbeta.com/articles/soft/1317301.htm手机版：https://m.cnbeta.com/view/1317301.htm

国金证券：传感器清洗系统、激光雷达和 V2X 等，是非常明确的边际方向

国金证券：传感器清洗系统、激光雷达和V2X等，是非常明确的边际方向国金证券研报认为，L3+趋势加速，电动汽车正在走向电动智能网联汽车。从产业链边际角度看，传感器清洗系统、激光雷达和V2X等，是非常明确的边际方向。传感器清洗系统：L2+阶段，以算法清洗路线为主。L3+由于要解决CORNERCASE问题，物理清洗0-1趋势确定。从ASP看，电动车清洗ASP100元不到，传感器清洗系统1000元，ASP将有十倍级别增长。V2X：工信部试点文件明确提出要申报的试点城市需具备道路基础设施能力，道路侧配套需求有望受益；CNCAP2024版本即将发布施行，车侧前装需求趋势确定；12月初，华为将发布V2X标准，行业标准统一也已经在路上。制约V2X发展的道路侧、车侧和标准问题，都开始有重大边际变化。建议关注车侧、道路侧相关赛道的投资机会。

7个摄像头走天下 大疆千元级智驾方案炸场

7个摄像头走天下大疆千元级智驾方案炸场△ 大疆车载负责人沈劭劼行业内的普遍状况是：各种NGP也好NOA也罢，领航辅助，尤其是城市道路上必须视觉+雷达的混合方案，尚不能保证万无一失，成本更是数万元级别。大疆车载卷到新高度，不仅低成本，还承诺高性能和强拓展性，怎么做到的？千元智驾，能做到什么？大疆车载最新一代智能驾驶系统，强视觉、无高精地图依赖、无激光雷达依赖。基础配置版本，总共7V（摄像头），实现功能覆盖基础L2的所有被动安全功能，比如AEB等。此外，还能实现主动安全、行车辅助、泊车辅助、记忆泊车、跨层记忆泊车、记忆行车、高速领航驾驶（不依赖高精地图）的功能。在不依赖高精地图、路端设备的情况下，仅凭7个摄像头采集的数据，实现高速领航辅助功能，在国内大疆车载尚属首创。全球范围内，也只有特斯拉如此实践过，不过在最新版本的FSD中，特斯拉又把毫米波雷达请了回来。所以这套系统量产上车后的实际表现和体验，必定会引起行业的重点关注。升级版9V系统可以在不依赖高精地图的情况下，实现包括城区领航驾驶在内的所有智能驾驶功能。与此相对的是，行业所有在测试的或量产上车在即的城市领航辅助功能，无一例外需要融合式传感器方案，尤其是依赖激光雷达的作用。自然，这样的系统成本价格不菲。据智能车参考了解，仅激光雷达，一般主机厂采购成本至少在4000-5000元。这样计算，整套自动驾驶软硬件成本在数万元左右。而这正是大疆车载最新智能驾驶系统的最大优势：千元级别成本。大疆认为，中国市场主销的经济车型也可以低门槛配置完整的L2+智能驾驶功能。大疆最新智驾方案，之所以说是杀手锏，突破之处就在于抛弃所有雷达，甚至包括近距离探测的超声波雷达，而实现的则是目前乘用车最高级别城市领航辅助驾驶。同时成本仅为行业平均的几分之一。在此之前，行业内公开放话的智能驾驶方案，成本也在数万元级别。现在大疆车载进场，一切重估。什么样的方案？基础配置版，一共7个摄像头。包括大疆车载特有的前视惯导立体双目摄像头、一个后视单目摄像头、四个环视鱼眼摄像头。系统最低可以使用32TOPS的算力，实现多种场景下的智能驾驶功能。而这套系统最大的亮点，除了高速领航辅助，还有超越普通L2的记忆泊车、记忆行车能力。基础是大疆的视觉在线实时感知和决策规划能力。大疆介绍，通过视觉在线实时感知记忆行车轨迹，在不依赖高精地图的情况下实现的城区固定路线自主行驶的辅助驾驶功能。用更简单的方法在固定路线上实现了接近于领航驾驶的体验。这是一项单车功能，运行在车载系统内，不需要城区高精地图，首次使用需要进行一次路线记忆。在固定路线的反复行驶会在车端不断学习，不断适应现实路线和主观驾驶风格，持续优化驾驶体验，越开越好开。9个摄像头的方案，则能实现更加复杂的能力。从官方图上看，9V方案增加的两个摄像头，主要覆盖车身两侧的盲区，实现360°环视数据输入。算力升级到80TOPS，依然不算量产方案中的大算力。但可以满足路口左右转、掉头、环岛通行等场景下的观测需求，这里面就包括交通标志、行人、异型车、路基范围等等难度较高的识别任务。所以，大疆最新智驾方案的特征和优势也就了然：算力门槛低，硬件配置简洁高效：低至32TOPS算力和7V摄像头入门。性能上限高，实现功能丰富：7V实现高速NOA，9V实现城市NOA，业内绝无仅有。可拓展性强：支持扩展算力至200TOPS，扩展毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、高精度地图等传感器。合理覆盖10万到30万主流车型的需求。当然在商业层面，对主机厂最有杀伤力的，仍然是低的让人感觉不可思议的千元级成本。大疆车载怎么做到的？从大疆对系统的描述介绍来看，可以判断大疆车载的自动驾驶路线，重算法重感知，而非堆硬件和算力。比如9V方案中实现城市NOA功能，最大的挑战其实是城市中千变万化的交通标志，以及不层出不穷的各种异型车目标，还有众多不遵守交通规则的行为体。它们一同构成了城市NOA落地量产最大的挑战和成本。而大疆车载的最新方案，官方宣称已经准备就绪，量产在即。这说明大疆车载背后必然建立起了庞大的自动驾驶数据库和完善高效的数据闭环体系。大疆自己的解释是这样的：以功能体验为本，避免在硬件上进行不提升体验的堆料，给车企和消费者带来负担。而是在算力、算法、传感器、数据四座大山上突破。多场景硬件复用：高质量的L2+体验必须是行泊一体的，同一套硬件处理在不同场景智能驾驶需求，而不是行车的时候泊车硬件配置闲着，泊车的时候行车的算力和传感器闲着。极限压榨硬件潜力：比如大疆车载特有的前视惯导立体双目方案，与人眼原理类似生成稠密的点云，可识别任意类别障碍物。后端采用极致的算法优化，高效利用所有的感知信息和算力。新双目还通过增加偏振片和自标定能力取消了大遮光罩和固定连接杆，进一步提升了性能的同时降低了量产成本。弱依赖，少假设：大疆车载认为现实世界不是电子地图上的理想状态，强调智能驾驶“基本功”，坚持视觉在线实时感知的技术路线，尽可能减少甚至摆脱对外部数据假设建模，以及昂贵传感器的依赖。产业链深度合作：产业上下游深度合作，带来符合市场需求的成本空间内打造出更优质的智能驾驶体验。几天前比亚迪财报发布时，王传福直言不讳的说，这几年智能驾驶就是在忽悠。潜台词其实是，好用且价格合理的智能驾驶系统，没有。这是他从车厂角度出发，提出的切实需求问题。而大疆对于智能驾驶看法，其实和王传福在底层逻辑上是吻合的。大疆认为，L2+智能驾驶系统的总成本占整车售价的5%~8%是合理区间。低于5%，性能过低难以使用；高于8%，对成本控制和选购意愿都会带来挑战。这两种情况均不利于智能驾驶的普及。而根据中国市场的主销车型价位分布，L2+智能驾驶系统的成本区间是5000元到15000元，必须在这个价位内高质量地实现L2+智能驾驶体验。这个成本区间做出高质量的L2+智能驾驶体验，才有机会获得更大的成本空间，向更高级别的智能驾驶迭代。行业内都在卷大算力、堆硬件传感器，上高端车豪华车的节奏下，大疆没有这么做，而是把稳定成熟的技术，从最低门槛开始普及。比如，之前大疆在五菱的10万级小车Kiwi上搭载了L2+系统。最新系统的量产落地，也将在五菱和大众的主销车型上。打破行业约定俗成，跳出低收益内卷，大疆给出的，其实就是王传福问题的答案。...PC版：https://www.cnbeta.com.tw/articles/soft/1352663.htm手机版：https://m.cnbeta.com.tw/view/1352663.htm

蔚来全新ES6 36.8万起开卖：激光雷达、零百4.5秒 会成爆款吗？

蔚来全新ES636.8万起开卖：激光雷达、零百4.5秒会成爆款吗？发布会现场，李斌表示，还将新增一款搭载150kWh半固态电池的超长续航版本，纯电续航能够达到930km，预计7月份投入使用。在此之前，几乎所有人都在关注全新ES6的售价。一方面因为升级太高，引发了部分ES7车主的维权。另一方面，目前蔚来销量下滑明显，潜在车主都在等着全新ES6。2020年的第一个月，ES6的销售占比达到了蔚来车型的93.4%。截至2023年4月底，第一代ES6已交付127611台，是均价35万以上纯电SUV市场的第一名。不夸张地说，全新ES6的定价高低，决定其销量的多少，甚至会左右蔚来接下来的走势。从最终价格来看，全新蔚来ES6要比现款ES6低出不少，同时和ES7（46.8-54.8万）形成明显区分。眼下，全新ES6被赋予了走量的重任，这款车能让蔚来销量重回第一梯队吗？外观大变样作为全新换代车型，也是蔚来提振销量的主力车，蔚来在全新ES6的身上下足了功夫。首先新车基于蔚来的NT2.0平台打造，采用碳化硅功率模块，并且增加了激光雷达，外观也使用上了最新的家族式设计语言。标志性的X-Bar设计元素融入了前脸，形成封闭式的格栅造型，带来更加纯粹、简洁的视觉效果，车尾还配备了与新ES8/ES7一致的细长贯穿式illumiBlade尾灯灯组。LED的矩阵大灯使用了分体式的设计，上半部分是狭长的日行灯带，取消了上一代日行灯下沿的镀铬亮条，下半部分的倒三角状远近光灯。侧面也取消了原先车型上腰线的镀铬饰条，不光延长了视觉效果，也使得悬浮式车顶的设计更加纯粹。而且蔚来这次听取了用户们的意见，终于将充电口从前叶子板移到了正常的左后位置。相较于第一代ES6，全新ES6轴距更长、车身更宽、高度更低，长宽高分别为4854mm*1995mm*1703mm，轴距为2915mm。比现款ES6长了4mm，宽了30mm，矮了55mm，轴距增加了15mm，新车看起来更低趴，接近2米的宽度也更有气势，看起来也更像大哥ES8。在车内部分，蔚来在全新ES6仍然延续了“第二起居室”的设计理念，与二哥“ES7”保持了高度一致。如果只看蔚来全新ES8、ES7和ES6的内饰，还真有点傻傻分不清。双IP设计风格将中控台切割成上下两层，空调出风口做了隐藏式处理。除此之外，新车配备10.2寸HDR数字仪表，抬头显示以及12.8寸大尺寸中控屏。座椅采用了全新的一体式设计，靠背以及坐垫还有打孔处理。配置上，前排座椅配有加热、通风、按摩和背部舒缓功能。女王副驾自然也不能缺席，并且还更迭到了第二代，能够实现172°最大靠背倾角以及22向调节，依然有一键舒享模式，联动头枕、靠垫、坐垫、腿托和脚托，形成夹角双120°坐姿的零重力姿态。值得一提的是，全新ES6虽然比上一代变得更低趴了，但是头部以及腿部空间反而得到了增加，这也得益于蔚来耗费大量精力自研的座椅骨架。相比第一代ES6，全新ES6后排空间增加了38mm，头部空间增加了大概75mm，奥秘就在于座椅骨架。其原理就是通过对前排座椅整体布局的优化，经过反复设计、选材和验证，最大限度的压缩功能包的体积(包含加热/通风/按摩/前排中间气囊)，在不损失舒适度情况下，减薄座椅坐垫以及靠背的厚度，从而为后排留出了更大的空间。NOP+丝滑，百公里加速4.5秒除了看得见摸得着的地方，底层硬件相比上一代车型，也有着翻天覆地的变化，从车顶瞭望塔式的设计其实就不难看出，上一代蔚来ES6的短板也终于要补齐了。全新蔚来ES6搭载未来最新的智能系统，拥有NOP+增强领航辅助Beta、ADB智能多光束大灯、N-Box增强娱乐主机和NOMI记事功能。标配的Aquila蔚来超感系统，拥有包括激光雷达、高清摄像头、高精定位单元等在内的33个传感器，其中包括了1550nm的车顶激光雷达，车身7个800万像素摄像头，全系标配四颗NVIDIAOrinX芯片，算力达到1016TOPS。强大的算力也意味着将提供高阶辅助驾驶的能力，在全新换代车型上，蔚来ES6也终于补齐了短板。在实测的动态驾驶测试中，ES6上搭载的NIOPilot以及NOP在道路上显得游刃有余，方向盘控制流畅、平顺，没有出现拖泥带水和犹豫不决的情况，如同一个遵守规则的老司机。基于自研的智能系统，全新蔚来ES6上使用了业内首个8155+OrinX+X的多架构融合方案，想法很成熟就是要实现智能座舱算力与智能驾驶算力的打通。其中的“X”就比如N-Box增加娱乐主机，只负责单独控制车内的娱乐单元，通过异构能力聚合组建计算平台，将分散的算力单元汇集起来，统筹调配高效使用。新版系统通过多异构单元算力重组、图形渲染全链路优化和系统负载立体式瘦身实现了关键模块的开机速度、流畅度、应用启动速度、跟手速度较前一版本有肉眼可见的流畅提升。并且还搭载了全新的智能系统——Banyan榕2.0.0，自搭载在蔚来ET7上以来，Banyan历经了超20个版本迭代，带来超200项新增体验和超400项功能优化，而全新ES6是Banyan2.0.0系统的首发车型。在动力方面，全新ES6并没有搭载在ES7以及ES8上使用那套电机系统，而是使用了新的动力总成。全系仍然是标配双电机四驱，其中前电机的最大功率达到了150千瓦，后电动机最大功率210千瓦；综合功率为360kW，峰值扭矩为700N·m。没错，其实就是ET5上的那套动力系统，这套电机使得ET5百公里加速达到了4.3秒，即便是ES6作为中型SUV，在这套动力系统的加持下也成功跻身4秒俱乐部，百公里加速达到了4.5秒。其实这个数据甚至还有点反向虚标的意思，我们测试了两次，并且还是处于逆风且接近满载的条件，实测最好的成绩是4.47秒。全新ES6虽然取消了原有的空气悬架，但是配备了在ET7上首发的蔚来自研智能底盘域控制器（ICC），ICC搭配CDC让ES6可以根据不同的路面环境做出瞬态阻尼调整，调整速度最快可500次/秒，0.01秒完成大于6000N的阻尼力调整，让车辆的动态有了更宽广的控制参数。高性能与舒适度本就是属于“鱼和熊掌”的要求，但在这台车上得到了不错的兼容。能否成为走量神器？全新的蔚来ES6能否“一炮而红”，对于蔚来而言意义重大。4月份乘联会数据显示，蔚来的销量仅有6658辆，相较于3月份的10378台和2月份的12157台来说，算得上是腰斩。被哪吒、领跑和小鹏这些曾经的“手下败将”超越，仅仅排在了第5的位置，是自今年以来交付量最低的一个月。而对比之前销量不如蔚来汽车的理想汽车，4月交付量达到了25681辆，同比增长516.3%。1-4月交付量均超过1.5万辆，分别达到15141辆、16620辆、20823辆、25681辆。其实原因很明显，目前蔚来的主销车型经历换代，不可避免地带来了销量尴尬期。早在五一假期前的上海国际车展上，蔚来总裁秦力洪就表示，蔚来现在正处于产品切换阶段，目前能够交付的产品只有ET5和ES7。随着现在ES6换代，也意味着，第一代ES8、ES6以及EC6车型，基本需要在5月份左右清理完毕。当年的ES6力挽狂澜，曾拯救蔚来于水火之中，主要原因在于高端电动SUV太少，ES6没有什么直接对手，相比BBA又显得非常新颖，吸引了不少人前去尝鲜ES6。但现在的市场远不如当年那么舒服了，以纯电中型SUV的目标市场来看，能直接与全新ES6构成竞争关系的，既有奔驰EQC、宝马iX3等传统豪华品牌，也有特斯拉ModelY，智己LS7、阿维塔11等新晋选手。如今迎来焕新的全新ES6，能拯救蔚来的销量吗？...PC版：https://www.cnbeta.com.tw/articles/soft/1361557.htm手机版：https://m.cnbeta.com.tw/view/1361557.htm

自动驾驶，又到黎明前？

自动驾驶，又到黎明前？首先是长尾问题的解决。马斯克8月25日在X平台（原Twitter）上直播了特斯拉还未发布的FSDV12版本测试，展示了特斯拉最新的“端到端”车辆控制技术。这段时长45分钟的直播，吸引了超1100万人观看，马斯克仅在经过红绿灯时主动干预了一次。“端到端”技术的应用，或有助于让自动驾驶摆脱长尾问题的困扰，这让高级辅助驾驶、甚至完全自动驾驶的实现看到了曙光。其次是法律认可。8月11日，美国加州通过新的政策，允许Waymo和Cruise的Robotaxi在旧金山不受限制地载客。这意味着，自动驾驶首次在法律意义上获得了和普通车辆同样的路权，迈出了从试运营到商业化的关键性一步。也正是因为这件事，关于自动驾驶的讨论又逐渐回到主流的语境中。最后是商业化落地。今年华为、理想、小鹏等企业都宣布了城市NOA的开城目标，其中华为是45座、小鹏是50座、理想是一百座，一个比一个激进。与此同时，从6月份的黑芝麻智能，到8月份的如祺出行，再到刚刚通过境外上市备案的文远知行，自动驾驶还在开启一轮新的上市潮。但这一切其实都发生得十分突然，毕竟自动驾驶行业去年底还因为ArgoAI和lbeo等企业的关停而显出一幅愁云惨淡的末日景象。当时，行业普遍认为L4级别的自动驾驶（乘用车）已经走入困境，即也标志着在渐进式和跨越式的路线之争中，渐进式取得了阶段性胜利。而如今，自动驾驶行业有公司上市、有政策落地，有技术突破...渐进式与跨越式两条路线齐头并进，自动驾驶似乎重新走到了“关键时刻”。但从2013年百度布局自动驾驶开始，国内自动驾驶发展已有十年，过程中经历过许多高光和低谷。所以这一次，自动驾驶会迎来真的黎明前吗？01自动驾驶，完成硬件准备我常用YouTube的例子来判断一个行业是否走到了爆发的前夜。2005年初陈士骏等人在圣布鲁诺创办了一家视频网站，差不多一年半之后，这家网站被Google以16.5亿美元的高价收购。西海岸的风很快吹回国内，资本涌入，催生出优酷、土豆、搜狐视频、六间房等视频网站，热烈程度毫不亚于后来的“百团大战”。但这股风并没有吹多久，中长视频真正有所作为要等到6年之后。同一时间，在美国成立的商业模式在中国并不成立，这种gap关键在于基础设施。2005年，美国家庭网络的普及率已经达到53%[1]，而中国仅有7.9%。当时YouTube鼓励用户自己拍摄内容并上传，国内视频网站采用同样的模式，但2005年美国超过20%的家庭拥有数码摄像机[2]，而中国的普及率仅有0.12%[3]。中国互联网普及率图源cnnic基础设施是行业发展最底层的支撑，这一点在自动驾驶行业同样适用。一辆车，是否拥有足够的算力，配备了合适的激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器，是自动驾驶能否正常工作的基础。但在一两年前，这些硬件高昂的成本使普及并不现实。2020年，GoogleWaymo自动驾驶配备的Velodyne64线激光雷达价格高达7.5万美元；作为自动驾驶的大脑，当时被普遍采用的英伟达自动驾驶芯片DrivePX2售价在1.5万美元左右。2022年开始，自动驾驶硬件开始广泛普及，这一年被行业称为激光雷达上车元年，原因之一是这两年国产硬件的突破。2022年国产激光雷达速腾聚创、禾赛科技开始量产出货，并推动激光雷达从机械式向混合固态和固态激光雷达过渡。再加上国内如地平线、黑芝麻智能等一批专注于自动驾驶的芯片企业崛起，都推动了自动驾驶硬件的普及。比如，作为全球第一大激光雷达供应商，今年禾赛科技的二季报显示，2023年上半年ADAS激光雷达出货量为73889台。且激光雷达的价格还在下降，其毛利率从去年二季度的46.8%下降到今年二季度的29.8%。而在芯片方面，今年4月份地平线在上海车展期间提到，其征程系列芯片出货量已超过300万片。黑芝麻智能在其刚提交的招股书中提到，其2022年开始量产的A1000系列SoC到2022年底出货量已超过2.5万片。整个2022年，中国自动驾驶大算力SoC出货量达到35万片。数字代表着越来越多新车具有满足自动驾驶的能力。总的来说，随着自动驾驶硬件、解决方案的国产化和降价、在硬件上能够满足自动驾驶搭载条件的车辆开始增多。地平线CEO余凯说，目前30万以上的中国汽车品牌，80%以上都装备了L2+高级辅助驾驶。一个更宏观的数据是弗若斯特沙利文的报告，具体测算到2023年中国自动驾驶汽车销量约17.9万辆，渗透率75.4%；预计到2028年，中国销量将达到25.3万辆，渗透率97.2%。全球及中国自动驾驶乘用车销量图源黑芝麻智能招股书而除了单个的智能驾驶硬件普及之外，整体的自动驾驶解决方案成本也在下降。这一点主要体现在L2+为主的辅助驾驶上。目前，大疆推出的低成本自动驾驶解决方案最低价格已经降到5000元左右，旷世科技基于德州仪器TDA4VM芯片（8Tops算力）开发的行泊一体解决方案可以在10万元左右的车型上应用。小鹏汽车CEO何小鹏在今年一季度财报电话会上也提到，小鹏汽车从今年到明年将实现自动驾驶超50%的成本下降，整车硬件（含动力系统）约25%的成本下降。总之，自动驾驶硬件和解决方案成本的降低，为自动驾驶硬件的普及创造了条件，而驾驶硬件的普及，又为自动驾驶的落地打下了基础。但从自动驾驶的落地上看，仅有硬件显然远远不够。02Robotaxi，寻求软件突围事实上，美国在旧金山对Robotaxi进行开放运营的尝试并不算成功。8月17日，也就是加州政府解除对Waymo和Cruise的Robotaxi在旧金山的运营限制一周之后，旧金山的一名检察官就向加州公共事业委员会提交了一项动议，要求停止Waymo和Cruise服务的扩张。原因很简单，Waymo和Cruise的Robotaxi让旧金山的街道变得更加混乱。比如，有Cruise的Robotaxi闯进建筑工地，然后陷在未干的水泥地里，比如Robotaxi有在十字路口撞上消防车。最严重的事故，是十多辆Robotaxi音乐节场地附近熄火从而造成交通堵塞。因为状况百出，Cruise被要求削减一半的Robotaxi，白天不得超过50辆，夜间不能超过150辆。街道上行驶的Cruise的自动驾驶出租车图源：therobotreport.comCruise在旧金山遇到的问题，其实都在赤裸裸地提醒，目前的L4级别的自动驾驶还无法应对城市道路真实且复杂的环境。而需要注意的是，无论Waymo还是Cruise，他们的自动驾驶在硬件配置上都几乎已经达到顶级。比如Cruise采用的是多种传感器冗余的技术方案，其自动驾驶车辆配备了5个激光雷达、14个摄像头、3个广角雷达、8个长距雷达，10个超声波雷达，并且还配备了高精地图。这个配置无论是在国内还是国外，都已经高于绝大部分自动驾驶公司。而这恰恰也说明，目前阻碍自动驾驶落地的关键不在硬件，而在软件算法。具体来讲，自动驾驶算法主要由感知、预测、规划控制三大部分组成。目前市场上统一这三大部分的算法大都又基于特斯拉在2021年推出的“BEV+transformer”架构。对比传统方式，“BEV+transformer”算法架构大幅提升了感知精度和决策规划能力。因为它可以将感知模块的多个2D图像和传感器信息整合为三维的向量数据，然后通过加入时序信息，更方便规划控制算法实现对障碍物的追踪。但即便如此，“BEV+transformer”架构中的规划控制仍然采用基于规则为主的方式。即针对某个具体场景，编写一段具体的代码。这导致现在自动驾驶算法普遍因为泛化能力不足而存在许多长尾问题（cornercase），也成为阻碍自动驾驶发展的关键障碍。自动驾驶要突破，就需要持续解决cornercase，但这个过程越往后成本越高，难度越大，且cornercase永远无法全部解...PC版：https://www.cnbeta.com.tw/articles/soft/1381411.htm手机版：https://m.cnbeta.com.tw/view/1381411.htm