just 具身智能和一个做人型机器人/具身智能的朋友交流了一下
just 具身智能
和一个做人型机器人/具身智能的朋友交流了一下
【四足小狗的意义】
像逐际动力、宇树科技这一类四足机器人企业，所面临的主要场景是电厂巡检。
我提出的问题是，如果单纯想目前pr中显示的，上几个楼梯，为什么不用导轨+摄像头+边缘盒子的方案？
主要的核心在于两点，
1.使用了巡检机器人，则工地的布置，行走检修的路线可以获得比较高的灵活度，而不是工厂一直就只能是那个装修和布局。
2.机器人的路线可以有差别，从而实现摄像机的不同视角，从而达到更好的拍摄密度，实现更精密的巡检。
【解耦+轮足一体】
其实机器人也可以和汽车一样实现上下解耦，包括研发线上也是，上半身执行器研究和下半身移动平台研究。理论上来讲，上半身基本是仿人的双执行器。而下半身其实是比较值得考究的。
双足的问题就在于仿真和控制效率不高，从而导致功耗较大，但优势在于一些复杂路况的翻越。但是大部分情况下没有这么复杂的路况。而轮胎型其实是功耗比较低的方案，比如北欧的机器人NEO。
因此，可以做一款轮足一体的移动平台。轮子放在小腿靠膝盖的地方，在不需要双足驱动的时候把轮子放下来变成轮子底盘。
【具身智能的难点-高水平电机，高性能线性执行器】
目前主要的难点还是聚焦于两块，一个是高性能线性执行器的设计，这一块类似于人类肌肉、关节形成一个锁定三角从而在人类负载的时候不需要持续做功。
另一个就是高性能的电机，主要还是在于瞬时最高扭矩无法达到。从而无法实现一些动作。除非通过一些外接的气动/液压等技术，才能做到一个瞬时释放能量。超级电容器也是一种思路，但是会比较大的损伤电机，就类似于目前电动汽车里轴承的电蚀现象
包括这种问题也会反应在执行速度上，指令可以很快，1000hz，但是执行会很慢（类似于你才踏板到汽车启动的一个过程，会有比较大的实质），得到反馈倒不慢，rl能到10-100hz
【具身智能的难点】
中国5G的基础建设还在进行中，5G基站覆盖面积短衰变大，而具身智能其实需要比较高的5G传输才能实现大模型和具身智能的交互。一旦有信号波动很有可能在执行层面实现误差。
因为边缘盒子最多承载几B的模型，而不是几百B的大模型。
这个可能是阻碍具身智能实现从B到C比较大的问题。换句话说目前具身智能，只有身，没有具。
